- Bahan yang Dibutuhkan:
- Pencetakan 3D bagian yang diperlukan:
- Perangkat Keras dan Skema:
- Merakit robot:
- Memprogram Arduino untuk Robot Biped:
- Memproses Aplikasi Android berbasis:
- Cara Kerja Robot Biped Terkendali Bluetooth:
Selamat datang di proyek lain di mana kami akan membangun Robot kecil yang bisa berjalan dan menari. Proyek ini bertujuan untuk mengajari Anda cara membuat robot hobi kecil menggunakan Arduino dan cara memprogram motor Servo Anda untuk aplikasi semacam itu. Di akhir proyek, Anda akan dapat membuat robot berjalan dan menari yang mengambil perintah dari Ponsel Android untuk melakukan beberapa tindakan yang telah ditentukan sebelumnya. Anda juga dapat menggunakan program (diberikan di akhir tutorial) untuk dengan mudah memanipulasi tindakan robot Anda sendiri dengan mengontrol posisi motor servo menggunakan monitor Serial. Memiliki printer 3d akan membuat proyek ini lebih menarik dan terlihat keren. Tetapi, jika Anda tidak memilikinya, Anda dapat menggunakan salah satu layanan online atau hanya menggunakan beberapa karton untuk membuatnya.
Bahan yang Dibutuhkan:
Berikut ini adalah bahan-bahan yang dibutuhkan untuk membangun robot ini:
- Arduino nano
- Servo SG90 - 4Nos
- Tongkat berg jantan
- Modul Bluetooth HC-05 / HC-06
- Printer 3D
Seperti yang Anda lihat, robot cetak 3D ini membutuhkan komponen elektronik yang sangat minimal untuk membuat untuk menjaga biaya proyek serendah mungkin. Proyek ini hanya untuk tujuan konseptual dan kesenangan dan sejauh ini tidak memiliki aplikasi waktu nyata.
Pencetakan 3D bagian yang diperlukan:
Pencetakan 3D adalah alat luar biasa yang dapat berkontribusi banyak saat membangun proyek prototipe atau bereksperimen dengan desain mekanis baru. Jika Anda belum menemukan manfaat dari printer 3D atau cara kerjanya, Anda dapat membaca Panduan Pemula untuk pencetakan 3D.
Dalam proyek ini, tubuh Robot yang ditunjukkan di atas sepenuhnya dicetak 3D. Anda dapat mengunduh file STL dari sini. Muat file ini ke perangkat lunak pencetakan 3D Anda seperti Cura dan langsung cetak. Saya telah menggunakan printer saya yang sangat dasar untuk mencetak semua bagian. Printer tersebut adalah FABX v1 dari 3ding yang hadir dengan harga terjangkau dengan volume cetak 10 cm kubik. Harga murah datang dengan trade off dengan resolusi cetak rendah dan tidak ada kartu SD atau fungsi melanjutkan pencetakan. Saya menggunakan perangkat lunak bernama Cura untuk mencetak file STL. Pengaturan yang saya gunakan untuk mencetak materi diberikan di bawah ini, Anda dapat menggunakan yang sama atau mengubahnya berdasarkan printer Anda.
Setelah Anda mencetak semua bagian, bersihkan penyangga (jika ada) dan kemudian pastikan lubang di bagian kaki dan perut cukup besar untuk memasang sekrup. Jika tidak, gunakan jarum untuk membuat lubang sedikit lebih besar. Bagian cetakan 3D Anda akan terlihat seperti di bawah ini.
Perangkat Keras dan Skema:
Perangkat keras untuk Robot Arduino Biped Biped Ponsel ini sangat sederhana. Skema lengkapnya ditunjukkan pada gambar di bawah ini
Saya telah menggunakan papan Perf untuk membuat koneksi di atas. Pastikan sirkuit Anda juga pas di dalam kepala robot. Setelah papan Perf Anda siap, akan terlihat seperti di bawah ini.
Merakit robot:
Setelah Perangkat Keras dan bagian cetakan 3D siap, kita dapat merakit robot. Sebelum memperbaiki motor, pastikan Anda menempatkan motor pada sudut di bawah ini agar program bekerja dengan sempurna.
Nomor Motor |
Tempat motor |
Posisi motor |
1 |
Motor Pinggul Kiri |
110 |
2 |
Motor Pinggul Kanan |
100 |
4 |
Motor Pergelangan Kaki Kanan |
90 |
5 |
Motor Pinggul Kanan |
80 |
Sudut ini dapat diatur dengan menggunakan program yang diberikan di akhir tutorial. Cukup unggah program ke Arduino Anda setelah membuat koneksi di atas dan ketik yang berikut ini di monitor serial (Catatan: Baud rate adalah 57600).
1, 100, 110
2,90,100
4,80,90
5,70,80
Monitor Serial Anda akan terlihat seperti ini setelah menempatkan semua motor Anda pada posisinya.
Setelah motor disetel pada sudut yang sesuai, pasanglah seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas.
Jika Anda bingung bagaimana cara merakit motor ikuti video di akhir tutorial ini. Setelah Robot dipasang, sekarang saatnya memprogram robot penari kita
Memprogram Arduino untuk Robot Biped:
Pemrograman Robot BBB ( Bluetooth Biped Bob ) adalah bagian paling menarik dan menyenangkan dalam tutorial ini. Jika Anda sangat ahli dalam memprogram motor servo dengan Arduino maka saya akan merekomendasikan Anda untuk membuat program Anda. Bt, jika Anda ingin belajar bagaimana menggunakan motor servo untuk aplikasi robotik seperti ini, maka program ini akan sangat membantu. Anda dapat mempelajari lebih lanjut tentang pemrograman arduino di kategori proyek arduino kami.
Program lengkap diberikan di akhir tutorial ini, atau Anda dapat mengunduh kode lengkapnya dari sini. Saya akan menjelaskan segmen yang sama di bawah ini. Program ini mampu mengontrol tindakan Robot melalui monitor serial atau Bluetooth. Anda juga dapat membuat gerakan Anda sendiri dengan mengontrol setiap motor menggunakan monitor serial.
servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo4.attach (9); servo5.attach (10);
Baris kode di atas digunakan untuk menyebutkan motor servo mana yang terhubung ke pin Arduino mana. Di sini, di kasus kami Servo 1,2,4 dan 5 masing-masing terhubung ke pin 3,5,9 dan 10.
Bot_BT.begin (9600); // mulai komunikasi Bluetooth pada 9600 baudrate Serial.begin (57600);
Seperti yang dikatakan sebelumnya, robot berjalan kami dapat bekerja dengan perintah Bluetooth dan juga dari perintah dari monitor serial. Karenanya komunikasi serial Bluetooth bekerja dengan Baud Rate 9600 dan komunikasi serial bekerja dengan Baud Rate 57600. Nama objek Bluetooth kami di sini adalah “Bot_BT”.
switch (motor) {case 1: // Untuk motor one {Serial.println ("Executing motor one"); jika (num1
Kotak sakelar yang ditunjukkan di atas digunakan untuk mengontrol motor servo secara individual. Ini akan membantu dalam membuat gerakan kreatif Anda sendiri dengan robot Anda. Dengan segmen kode ini Anda dapat dengan mudah mengetahui nomor motor, dari sudut dan ke sudut untuk membuat motor tertentu bergerak ke lokasi yang diinginkan.
Misal kita ingin memindahkan motor nomor 1 yang merupakan motor pinggul kiri dari lokasi default 110 derajat menjadi 60 derajat. Kita cukup menulis "1,110,60" di monitor serial Arduino dan tekan enter. Ini akan berguna untuk membuat gerakan kompleks Anda sendiri dengan Robot Anda. Setelah Anda bereksperimen dengan semua gerakan dari malaikat dan ke sudut, Anda kemudian dapat membuat gerakan Anda sendiri dan mengulanginya dengan menjadikannya sebagai fungsi.
if (Serial.available ()> 0) // Baca apa yang masuk melalui Serial {gmotor = Serial.parseInt (); Serial.print ("Nomor yang dipilih->"); Serial cetak (gmotor); Serial.print (","); gnum1 = Serial.parseInt (); Serial.print (gnum1); Serial.print ("derajat,"); gnum2 = Serial.parseInt (); Serial.print (gnum2); Serial.println ("derajat"); bendera = 1; }
Jika data Serial tersedia nomor sebelum "," pertama dianggap sebagai gmotor dan kemudian nomor sebelum "kedua", dianggap sebagai gnum1 dan nomor setelah "kedua," dianggap sebagai gnum2.
if (Bot_BT.available ()) // Baca apa yang masuk melalui Bluetooth {BluetoothData = Bot_BT.read (); Serial.print ("Masuk dari BT:"); Serial.println (BluetoothData); }
Jika Bluetooth menerima beberapa informasi, informasi yang diterima disimpan dalam variabel "BluetoothData". Variabel ini kemudian dibandingkan dengan nilai yang telah ditentukan sebelumnya untuk menjalankan tindakan tertentu.
if (flag == 1) call (gmotor, gnum1, gnum2); // panggil motor masing-masing untuk bertindak // Jalankan fungsi sesuai komond yang diterima melalui monitor Serial atau Bluetooth // if (gmotor == 10) left_leg_up (); jika (gmotor == 11) right_leg_up (); jika (gmotor == 12) move_left_front (); jika (gmotor == 13) move_right_front (); jika (BluetoothData == 49 - gmotor == 49) say_hi (); jika (BluetoothData == 50 - gmotor == 50) walk1 (); jika (BluetoothData == 51 - gmotor == 51) walk2 (); jika (BluetoothData == 52 - gmotor == 52) dance1 (); jika (BluetoothData == 53 - gmotor == 53) dance2 (); jika (BluetoothData == 54 - gmotor == 54) {test (); test (); test ();}
Di sinilah fungsi dipanggil berdasarkan nilai yang diterima dari monitor serial atau Bluetooth. Seperti yang ditunjukkan di atas, variabel gmotor akan memiliki nilai monitor serial dan BluetoothData akan memiliki nilai dari perangkat Bluetooth. Angka 10,11,12 hingga 53,54 adalah angka yang telah ditentukan sebelumnya.
Misalnya jika Anda memasukkan angka 49 di monitor serial. Fungsi say_hi () akan dijalankan di mana robot akan melambai kepada Anda.
Semua fungsi didefinisikan di dalam halaman "Bot_Functions". Anda dapat membukanya dan melihat apa yang sebenarnya terjadi di dalam setiap fungsi. Semua fungsi ini dibuat dengan melakukan percobaan dari malaikat dan ke malaikat setiap motor menggunakan kotak sakelar yang dijelaskan di atas. Jika Anda ragu, Anda dapat menggunakan bagian komentar untuk mempostingnya dan saya akan dengan senang hati membantu Anda.
Memproses Aplikasi Android berbasis:
Aplikasi Android untuk mengontrol Robot dibangun menggunakan mode Android Processing. Jika Anda ingin membuat beberapa perubahan pada Aplikasi, Anda dapat mengunduh program Pemrosesan lengkap dari sini.
Jika Anda hanya ingin menggunakan aplikasi ini, Anda dapat mendownloadnya dari sini sebagai file APK dan langsung menginstalnya di ponsel Anda.
Catatan: Modul Bluetooth Anda harus diberi nama HC-06 jika tidak, aplikasi tidak akan dapat terhubung ke Modul Bluetooth Anda.
Setelah aplikasi terinstal, Anda dapat memasangkan modul Bluetooth dengan Ponsel Anda dan kemudian meluncurkan aplikasi. Seharusnya terlihat seperti ini di bawah.
Jika Anda ingin membuat aplikasi Anda lebih menarik atau terhubung ke perangkat lain selain Hc-06. Anda dapat menggunakan kode pemrosesan dan membuat beberapa perubahan lalu mengunggah kode tersebut langsung ke ponsel Anda.
Cara Kerja Robot Biped Terkendali Bluetooth:
Setelah Perangkat Keras, Aplikasi Android, dan Sketsa Arduino Anda siap, sekarang saatnya untuk bersenang-senang dengan robot kami. Anda dapat mengontrol Robot dari Aplikasi Bluetooth dengan menggunakan tombol di aplikasi atau langsung dari monitor Serial dengan menggunakan perintah berikut seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
Setiap perintah akan membuat robot melakukan beberapa tugas aneh dan Anda juga dapat menambahkan lebih banyak tindakan berdasarkan kreativitas Anda.
Robot ini juga bisa ditenagai oleh adaptor 12V atau bisa juga dengan menggunakan baterai 9V. Baterai ini dapat dengan mudah diposisikan di bawah papan Perf dan juga dapat ditutup dengan Kepala Robot.
Kerja lengkap Robot Kontrol Ponsel Cerdas ini dapat ditemukan di Video di bawah ini.