Dalam tutorial ini kita akan belajar tentang Servo Motor dan Bagaimana menghubungkan Servo dengan MSP430. The MSP-EXP430G2 adalah sebuah sistem pengembangan alias LaunchPad yang disediakan oleh Texas Instruments untuk belajar dan praktek tentang cara menggunakan Microcontrollers mereka. Papan ini termasuk dalam kategori Garis Nilai MSP430 di mana kita dapat memprogram semua Mikrokontroler seri MSP430. Jika Anda baru mengenal MSP, periksa tutorial memulai MSP430 kami.
Motor Servo dan PWM:
Sebelum masuk ke detailnya, kita harus tahu dulu tentang Servo Motors.
Motor Servo adalah kombinasi dari motor DC, sistem kendali posisi dan roda gigi. Servos memiliki banyak aplikasi di dunia modern dan dengan itu, mereka tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran. Kami akan menggunakan SG90 Servo Motor dalam tutorial ini, ini adalah salah satu yang populer dan termurah. SG90 adalah servo 180 derajat. Jadi dengan servo ini kita bisa memposisikan sumbu dari 0-180 derajat.
Motor Servo terutama memiliki tiga kabel, satu untuk tegangan positif, yang lain untuk ground dan yang terakhir untuk pengaturan posisi. The kawat Red terhubung ke listrik, kawat Brown terhubung ke tanah dan kuning kawat (atau PUTIH) terhubung ke sinyal.
Setiap motor servo beroperasi pada frekuensi PWM yang berbeda (frekuensi paling umum adalah 50HZ yang digunakan dalam tutorial ini) jadi dapatkan lembar data motor Anda untuk memeriksa periode PWM mana motor Servo Anda bekerja.
Frekuensi sinyal PWM (Pulse Width Modulated) dapat berbeda-beda berdasarkan jenis motor servo. Yang penting di sini adalah RASIO TUGAS dari sinyal PWM. Berdasarkan DUTY RATION ini, elektronik kontrol menyesuaikan poros.
Seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini, untuk poros yang akan dipindahkan ke jam 9o, RASIO PENGHIDUPAN harus 1/18. Yaitu. Waktu ON 1ms dan waktu OFF 17ms dalam sinyal 18ms.
Untuk poros yang akan dipindahkan ke clock 12o, waktu sinyal ON harus 1.5ms dan waktu OFF harus 16.5ms. Rasio ini diterjemahkan oleh sistem kontrol in servo dan menyesuaikan posisi berdasarkan itu. PWM ini di sini dibuat dengan menggunakan MSP430. Pelajari lebih lanjut tentang menghasilkan PWM dengan MSP430 di sini.
Sebelum Menghubungkan Servo ke MSP430, Anda dapat menguji servo Anda dengan bantuan Rangkaian Penguji Motor Servo ini. Juga periksa proyek Servo kami di bawah ini:
- Kontrol Motor Servo menggunakan Arduino
- Kontrol Motor Servo dengan Arduino Due
- Antarmuka Motor Servo dengan Mikrokontroler 8051
- Kontrol Motor Servo menggunakan MATLAB
- Kontrol Motor Servo dengan Sensor Fleksibel
- Kontrol Posisi Servo dengan Berat (Sensor Gaya)
Bahan yang Dibutuhkan:
- MSP430
- Servo SG90
- Kabel pria-wanita
Diagram Sirkuit dan Penjelasan:
Di MSP430, kami memiliki pustaka yang telah ditentukan sebelumnya dan fungsi PWM sudah ditulis di pustaka ini jadi, kami tidak perlu khawatir tentang nilai PWM. Anda hanya perlu meletakkan Angle yang Anda inginkan untuk memutar poros dan sisanya dioperasikan oleh perpustakaan dan mikrokontroler ini.
Di sini, kami menggunakan PIN 6 yaitu P1.4, yang merupakan pin PWM dari MSP430. Tapi Anda bisa menggunakan PIN apa saja. Tidak perlu menggunakan pin PWM untuk servo karena semua fungsi PWM ditulis di perpustakaan itu sendiri.
File header yang digunakan untuk mengontrol servo adalah “ servo.h ”.
Kami akan menggunakan Energia IDE untuk menulis kode kami. Kode itu sederhana dan mudah dimengerti. Ini sama seperti untuk Arduino dan dapat ditemukan di menu Contoh. Kode lengkap dan Video diberikan di bawah ini, Anda dapat mengedit kode sesuai kebutuhan Anda dan mengunggahnya ke MSP430
Hanya itu saja!! Kami telah menghubungkan motor servo dengan Mikrokontroler PIC, sekarang Anda dapat menggunakan kreativitas Anda sendiri dan mencari tahu aplikasi untuk ini. Ada banyak proyek di luar sana yang menggunakan motor servo.